EM2019WSP02

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Inhaltsverzeichnis

Ursprünglicher Projektaufbau (Grafik aus GitHub, siehe Materialien)

Kurzbeschreibung

Initiale Anforderungen

Grundlagen

Anforderungsanalyse und Projektplan

Gesamtarchitektur und Grobdesign

Feindesign

Implementierungsdetails

Praktische Arbeiten

Tests und Validierung

Probleme und offene Punkte

Mögliche Erweiterungen

Fazit

Materialien

Kurzbeschreibung

In diesem Projekt soll ein inverses Pendel konstruiert und umgesetzt werden, dessen labiler Balancezustand mittels kontrollierter Drehmomentänderungen von Reaktionsrädern stabilisiert wird. Die Ansteuerung der die Räder antreibenden Motoren erfolgt dabei durch einen auf einem Mikrocontroller umgesetzten Regelalgorithmus. Das Pendel soll Störungen durch externe seitliche Impulse so ausgleichen können, dass es in Balance bleibt.