Industrial and Home Automation WS2011/Aufgabenorientierte Navigation für den Roboter "Spykee"/Wavestorm

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Wavestorm

Ordner Programm Beschreibung
spykee analog Verarbeitung von (über das Netzwerk empfangenen) Nachrichten und Anpassung des Zustands des Roboters. Je nach derzeitigem Status und Nachricht werden verschiedene Funktionen aufgerufen. Dabei handelt es sich um die Initialisierung/Deaktivierung des Roboters, die Motorsteuerung (inklusive der automatisierten Suche der Ladestation) und das Verwalten des Aufladungsprozesses.
cerberus Überwacht in einem Zeitintervall von 5 Sekunden die Funktionstüchtigkeit von analog und robot und startet diese ggfs. neu.
cfg Anzeigen und Schreiben von Konfigurationsparametern. Da die Spykee Firmware auf einem Read-Only-EPROM liegt, ist die unter Unix übliche Konfiguration durch das /etc-Verzeichnis nicht möglich.
display_ir_leds Testprogramm für die Anzeige der ir Leds
get_reg Gibt den Wert an, der an einer dem Programm als Parameter übergebenen Speicheradresse steht.
ledsd Verwaltet die Anzeige der Leds, um verschiedene Zustände des Roboters darzustellen, beispielsweise die Anmeldung an ein WLAN Netzwerk.
mnft_test Mit diesem Programm können verschiedene Funktionen des Spykees mit Shell-Kommandos getestet werden.
Funktionsüberblick: leds, start, power, camera, motor, sound, sound2, check_settings, show_ir_leds, charging_button, microphone, connect, mac, charge, status, charging_status
Mit dem charge-Kommando kann das Problem des Akkuladens umgangen werden.
rb Verarbeitet die Eingabe des Reset Buttons.
robot_log Schreibt Daten in die Log Datei.
robot_status Schreibt den Roboterstatus in stdout (Batterie, Aufladesatus, Leds etc.).
self_test Überprüft die verschiedenen Funktionen des Roboter wie etwa Leds, Motor, Buttons und Wlan.
set-leds Ein- und Ausschalten der LEDs
set_reg Setzt den als Parameter übergebenen Wert an einer dem Programm ebenfalls als Parameter übergebenen Speicheradresse.
spykee_prod_test Über Parameter gesteuertes Testprogramm für Audio, Video, WLAN und Motor.
wifi-scan Scannen nach WLAN-Netzwerken
robot audio_mixer Lautstärkeeinstellung
mp3toraw Wandelt mp3-Dateien in das PCM-Format um.
robot Hauptprogramm zur Verwaltung des Netzwerks, der Audio- und Videofunktionen.
test_audio Testprogramm für Audiofunktion (Aufnahme und Wiedergabe)
test_engine Testprogramm für Motorsteuerung und Verwaltung des Ladezustands (Umsetzung über Netzwerknachrichten an localhost)
test_ssl Test Programm der SSL Verbindung.
test_video-device-ov51x Programm zum Testen der Kamera auf x86-Architektur
test_video-device-ov530 Programm zum Testen der Kamera. Von der Kamera ausgelesene JPEG-Frames werden hintereinander in einer Datei abgespeichert.