BWP-SS19-01/Grob Design: Unterschied zwischen den Versionen

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* Nun kann die Motorsteuerung eine Ausführungs-Kette bei dem Energie Management System anfragen und erhält die zusammenaddierten Mittelwerte zurückgeliefert
 
* Nun kann die Motorsteuerung eine Ausführungs-Kette bei dem Energie Management System anfragen und erhält die zusammenaddierten Mittelwerte zurückgeliefert
 
* Zusammen mit dem Akku-Stand kann daraus errechnet werden, ob der Roboter noch genug Energie führt eine bestimmte Aufgabe hat.
 
* Zusammen mit dem Akku-Stand kann daraus errechnet werden, ob der Roboter noch genug Energie führt eine bestimmte Aufgabe hat.
 
<u>Schaltung des MPPT:</u>
 
 
Zur Entwicklung der Schaltung an dem MPPT werden zusätzliche Bauteile benötigt. Diese können aus dem Datenblatt des MPPT entnommen werden:
 
 
<table>
 
{| Border=1 style="border-collapse:collapse; width: 800px;" cellpadding=10
 
| Bill of Materials entnommen aus:
 
"User's Guide for bq25570 Battery Charger Evaluation Module for Energy Harvesting" von Texas Instruments
 
|-
 
| [[Datei:BWPSS1901_billofmaterials.PNG|1000px|left|Bill of Materials]]
 
|-}
 
</table>
 
 
Dabei werden jedoch nicht alle Bauteile benötigt.
 
Die benötigten Bauteile sind:
 
* C1 - C7 (Kondensator)
 
* J1 -J13 und JP1 - JP6 (Header/Jumper)
 
* L1 und L2 (Inductor/Energiespeicher)
 
* R1 - R10 (Widerstände)
 
* U1 (MPPT)
 
 
Außerdem braucht man eine Verbindung zwischen den SMD Pins des MPPT und den Schaltungselementen.
 
   
 
==== Odometrie ====
 
==== Odometrie ====

Version vom 8. August 2019, 17:16 Uhr

Hardware

Im Folgenden wird der Aufbau der Hardware als Block-Definition Diagramm dargestellt.

SysML Diagramm
Sysml_diagramm

Software

Allgemein

Als Software wird Zephyr OS mit folgenden Tasks verwendet. Sequenz-Diagramme:

Sequenz-Diagramm Main Control
Sequenzdiagramm Main Control
Sequenz-Diagramm Coulomb Counter
Sequenzdiagramm Coulomb Counter
Sequenz-Diagramm IMU
Sequenzdiagramm IMU
Sequenz-Diagramm Laser-/Ultraschallsensoren
Sequenzdiagramm Laser/Ultraschall
Sequenz-Diagramm Engine
Sequenzdiagramm Engine

Einzelmodule

Im folgenden werden die Einzelmodule grob beschrieben.

Energy Management System

Das Energy Management System verwendet den Coulomb-Counter zur Messung der Energie und beinhaltet Mechanismen, die den Energie-Eintrag und den Energie-Verbrauch überwachen.

Dabei soll sowohl der Akku-Stand überwacht werden als auch der Energie-Verbrauch der einzelnen Roboter-Bewegungen und Einzel-Berechnungen der jeweils anderen Module aufgezeichnet werden.

Dieses Aufzeichnen der Berechnungen und Bewegungen soll im späteren Verlauf dazu verwendet werden können, um zu lernen wie viel Energie ein einzelner Ausführungs-Schritt benötigt, womit dann der Energieverbrauch von Ausführungs-Ketten im Voraus berechnet werden kann.

Diese Vorausberechnung soll wie folgt funktionieren:

  • Jede Bewegung und jede Berechnung wird einem State einer State-Maschine zugeordnet
  • Jedem State wird ein Mittelwert und eine Zähler-Variable gegeben
  • Bei der Ausführung eines States wird der Mittelwert mit folgender Formal aktualisiert und die Zähler-Variable wird hochgezählt
 MW_neu_ = (MW_alt_ * N + X) / (N+1)
  • Nun kann die Motorsteuerung eine Ausführungs-Kette bei dem Energie Management System anfragen und erhält die zusammenaddierten Mittelwerte zurückgeliefert
  • Zusammen mit dem Akku-Stand kann daraus errechnet werden, ob der Roboter noch genug Energie führt eine bestimmte Aufgabe hat.

Odometrie

BLE und Logging