BWP-WS19-02/Dokumentation/SensorenKartierung: Unterschied zwischen den Versionen
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| − | =Teamstruktur= |
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| − | Woche 1 bis 4: |
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| − | * Jan (Manager) |
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| − | * Jonas (Tester) |
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| − | * Mario (Dokumentation) |
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| − | =Arbeitspakete= |
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| − | =Sensoren & Kartierung= |
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| − | ==Adafruit BNO055 Absolute Orientation Sensor== |
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| − | Der [https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/BST_BNO055_DS000_12.pdf BNO055-Sensor] beinhaltet drei Accelerometer, drei Gyroscope und drei Magnetometer (jeweils X-, Y- und Z-Achse). Außerdem steht ein ARM-Cortex-M0 zur Verfügung, welcher mittels Sensor Fusion direkt auswertbare Daten liefert. |
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| − | Folgende Daten stehen als Output zur Verfügung: |
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| − | * '''Absolute Orientation (Euler Vector, 100Hz)''' |
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| − | : Three axis orientation data based on a 360° sphere |
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| − | * '''Absolute Orientation (Quaterion, 100Hz)''' |
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| − | : Four point quaternion output for more accurate data manipulation Angular |
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| − | * '''Velocity Vector (100Hz)''' |
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| − | : Three axis of 'rotation speed' in rad/s |
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| − | * '''Acceleration Vector (100Hz)''' |
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| − | : Three axis of acceleration (gravity + linear motion) in m/s^2 |
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| − | * '''Magnetic Field Strength Vector (20Hz)''' |
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| − | : Three axis of magnetic field sensing in micro Tesla (uT) |
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| − | * '''Linear Acceleration Vector (100Hz)''' |
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| − | : Three axis of linear acceleration data (acceleration minus gravity) in m/s^2 |
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| − | * '''Gravity Vector (100Hz)''' |
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| − | : Three axis of gravitational acceleration (minus any movement) in m/s^2 |
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| − | * '''Temperature (1Hz)''' |
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| − | : Ambient temperature in degrees celsius |
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| − | Nachfolgendes Bild zeigt einen Testaufbau mit BNO055 und einem nRF52 Feather auf einem Steckbrett. Das nRF52 Feather kommuniziert über I2C mit dem BNO055. |
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| − | [[Datei:BNO055.jpg|Testaufbau mit BNO055 und einem nRF52 Feather auf einem Steckbrett|300px]] |
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| − | ==VL53L0X Time-Of-Flight Distance Sensor== |
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| − | ==Positionbestimmung mit einer optischen Maus== |
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| − | For the determination of the X-Y position we used a PS/2 optical mouse: |
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| − | First we made the Mouse - Arduino Connections for our test: Vcc, Gnd, Data and Clock pins from the mouse were needed. |
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| − | <br/> |
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| − | [[Datei:mouse_uno.png|mouse-uno-conections|300px]] |
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| − | <br/> <br/> |
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| − | *Basic overview of the PS/2 protocol of a mouse: |
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| − | There are 2 counters that keep track of the X - Y position. They get inc/dec if movement is detected and get reset if a Data Packet is sent to the Host(Arduino). |
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| − | The Data Packet is 3 bytes size, where the first byte are flags (overflow flags for the counters for example), bytes 2 and 3 is where X and Y movement is stored. |
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| − | In Order to get the Data Packet the PS/2 protocol provides us with the Read Data Command:<code>0xEB</code> <br/> <br/> |
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| − | You can read more about PS/2 mouse protocol [https://isdaman.com/alsos/hardware/mouse/ps2interface.htm here].Thanks this information and the "Computer Mouse Project" from [https://homofaciens.de/technics-base-circuits-computer-mouse_en.htm hofaciens.de].We were able to read the X-Y positions of the mouse!! Now we can get the absolute position by doing a Vector addition: |
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| − | <br/> <br/> |
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| − | [[Datei:mouse_abs.png | 250px]][[Datei:vectors.jpg | 300px]] |
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| − | =Quellen= |
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| − | [https://cdn-learn.adafruit.com/downloads/pdf/adafruit-bno055-absolute-orientation-sensor.pdf?timestamp=1573732933 Adafruit Learning Systems] |
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| − | [https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/BST_BNO055_DS000_12.pdf BNO055 Datasheet] |
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