BWP-WS19-02/Dokumentation/SensorenKartierung

Teamstruktur

Woche 1 bis 4:

• Jan (Manager)
• Jonas (Tester)
• Mario (Dokumentation)

Sensoren & Kartierung

Adafruit BNO055 Absolute Orientation Sensor

Der BNO055-Sensor beinhaltet drei Accelerometer, drei Gyroscope und drei Magnetometer (jeweils X-, Y- und Z-Achse). Außerdem steht ein ARM-Cortex-M0 zur Verfügung, welcher mittels Sensor Fusion direkt auswertbare Daten liefert.

Folgende Daten stehen als Output zur Verfügung:

• Absolute Orientation (Euler Vector, 100Hz)

Three axis orientation data based on a 360° sphere

• Absolute Orientation (Quaterion, 100Hz)

Four point quaternion output for more accurate data manipulation Angular

• Velocity Vector (100Hz)

Three axis of 'rotation speed' in rad/s

• Acceleration Vector (100Hz)

Three axis of acceleration (gravity + linear motion) in m/s^2

• Magnetic Field Strength Vector (20Hz)

Three axis of magnetic field sensing in micro Tesla (uT)

• Linear Acceleration Vector (100Hz)

Three axis of linear acceleration data (acceleration minus gravity) in m/s^2

• Gravity Vector (100Hz)

Three axis of gravitational acceleration (minus any movement) in m/s^2

• Temperature (1Hz)

Ambient temperature in degrees celsius

Nachfolgendes Bild zeigt einen Testaufbau mit BNO055 und einem nRF52 Feather auf einem Steckbrett. Das nRF52 Feather kommuniziert über I2C mit dem BNO055.

Quellen

Adafruit Learning Systems