BWP-WS19-02/Dokumentation/SensorenKartierung

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Teamstruktur

Phase 1:

  • Jan (Manager)
  • Jonas (Tester)
  • Mario (Dokumentation)

Phase 2:

  • Jan (Tester)
  • Jonas (Dokumentation)
  • Mario (Manager)

Phase 3:

  • Jan (Dokumentation)
  • Jonas (Manager)
  • Mario (Tester)

Arbeitspakete

Die Arbeitspakete des Teams werden als GitLab Issues unter dem Tag Sensor gepflegt.




Zephyr Scientific Library (zscilib)

Für die Berechnungen, die für den Kalman Filter benötigt werden, wurde eine zusätzliche Library in das Projekt eingebunden. Es handelt sich dabei um die Zephyr Scientific Library (zscilib). Die Library wurde mit folgenden Schritten eingebunden:

1. In the manifest/remotes section add:

remotes:
  - name: zscilib
    url-base: https://github.com/zscilib

2. In the manifest/projects section add:

- name: zscilib
  remote: zscilib
  path: modules/lib/zscilib
  revision: master

3. Save the file, and run west update from the project root to retrieve the latest version of zscilib from Github, or whatever revision was specified above.

4. Folgende Parameter wurden in der .conf ergänzt:

CONFIG_FLOAT=y
CONFIG_FP_SHARING=y
CONFIG_NEWLIB_LIBC=y
CONFIG_NEWLIB_LIBC_FLOAT_PRINTF=y
CONFIG_ZSL=y
CONFIG_ZSL_PLATFORM_OPT=2
CONFIG_ZSL_SINGLE_PRECISION=y
CONFIG_ZSL_VECTOR_INLINE=n
CONFIG_ZSL_MATRIX_INLINE=n
CONFIG_ZSL_BOUNDS_CHECKS=y

Quellen

Adafruit Learning Systems

BNO055 Datasheet

Zephyr Scientific Library (zscilib)