BWP-WS19-02/Praktische Arbeiten

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Antrieb & Mechanik

Chassis

Entwurf

Für das Chassis des autonomen Fahrroboters haben wir verschiedene Formen und Aufbau-Ideen evaluiert und uns schließlich für eine Kombination eines Rechtecks mit einem Trapez ausgesucht, da das Sensoren-Team uns als Anforderung vorgegeben hatte, dass die Time of Light Sensoren alle gleichweit von dem Fahrzeugdrehpunkt angebracht werden sollen.

Text der Bildlegende Text der Bildlegende

Brett sägen und Kugelrad basteln

Text der Bildlegende

Das Kugelrad

Version 2.0:

Das Kugelrad mit gehärteter Edelstahlkugel der Qualität G28 nach DIN 5401, die extra sorgfältig poliert wurde! Diese Kugeln haben ein maximale Unrundheit von 0,7 µm und eine maximale Rauheit von 0,05 µm. (Verglich der Rauheiten) Die Kugel wurde bei www.kugel-winnie.de bestellt (www.kugel-winnie.de).


Die Kugel wird auf Glasköpfen gelagert.

Kugelrad_V2_Feder Kugelrad_V2

Kugelrad_V2_unten


Gabellichtschranke: Signale

Verwendete Gabellichtschranke: HOA0872 Im linken Photo sieht ist ein schwarzes Plättchen zwischen IR-Diode und Phototransistor. Im Rechten wurde das Plättchen entfernt.

Gabellichtschranke Honeywell Gabellichtschranke Honeywell


Platinenaufbau

Eagle-Schaltplan

Hier ein vorläufiger Plan und ein Entwurf wie die Boards ungefähr aussehen werden: ...es wird noch ein paar Änderungen und Erweiterungen geben.

Datei:ITS-E Circuit Diagrams.pdf

ITS-E_Motherboard.png ITS-E_Energy_Board.png

(Links: ITS-E Energy Board, Rechts: ITS-E Motherboard)