BWP-WS19-02/Praktische Arbeiten

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Antrieb & Mechanik

Chassis

Entwurf und Umsetzung

Für das Chassis des autonomen Fahrroboters haben wir verschiedene Formen und Aufbau-Ideen evaluiert und uns schließlich für eine Kombination eines Rechtecks mit einem Trapez ausgesucht, da das Sensoren-Team uns als Anforderung vorgegeben hatte, dass die Time of Light Sensoren alle gleichweit von dem Fahrzeugdrehpunkt angebracht werden sollen.

Text der Bildlegende Text der Bildlegende

Text der Bildlegende

Das Kugelrad

Das Kugelrad mit gehärteter Edelstahlkugel der Qualität G28 nach DIN 5401, die extra sorgfältig poliert wurde! Diese Kugeln haben ein maximale Unrundheit von 0,7 µm und eine maximale Rauheit von 0,05 µm. (Verglich der Rauheiten) Die Kugel wurde bei www.kugel-winnie.de bestellt (www.kugel-winnie.de).


Die Kugel wird auf Glasköpfen gelagert.

Kugelrad_V2_Feder Kugelrad_V2

Kugelrad_V2_unten


Halterung für Time of Flight Sensoren

Die Halterung der Time of Flight Sensoren wurde aus einem alten Scharnier geschnitten. Ziel war es den Sensor so einstellen zu können, dass er flach über den Boden schaut um auch niedrige Objekte zu erkennen und dennoch brauchbar ist um große Distanzen zu messen. Da der verwendete Time of Flight Sensor einen Auffangwinkel von 25° hat muss er in einem Winkel von 102,5° (90° + 25°/2) am Auto montiert werden.

Time Of Flight Sensor Halterung

Ein erster Entwurf einer Halterung der Time of Flight Sensoren.


Gabellichtschranke: Signale

Verwendete Gabellichtschranke: HOA0872 Im linken Photo sieht ist ein schwarzes Plättchen zwischen IR-Diode und Phototransistor. Im Rechten wurde das Plättchen entfernt.

Gabellichtschranke Honeywell Gabellichtschranke Honeywell

Platinenaufbau

Eagle-Schaltplan

Hier ein vorläufiger Plan und ein Entwurf wie die Boards ungefähr aussehen werden: ...es wird noch ein paar Änderungen und Erweiterungen geben.

Datei:ITS-E Circuit Diagrams.pdf

ITS-E_Motherboard.png

(Links: ITS-E Energy Board, Rechts: ITS-E Motherboard)