BWP-WS19-02/Probleme und offene Punkte

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Antrieb, Mechanik & Kommunikation

Kommunikation

Das Sammeln der Log-Informationen durch ein Logger-Backend hatte nicht funktioniert. Zur Abhilfe wurden eigene Funktionen geschrieben.

Fahrsteuerung

Hierbei gab es trotz Einbinden notwendiger Bibliotheken und deren Konfiguration Probleme, Daten im Datentyp float zu versenden. Berechnungen konnten vorgenommen werden, aber das Übermitteln der Ergebnisse an andere Threads lieferte 0 oder andere Zahlen, die dort an der Speicherstelle standen zurück. Dieses Problem wurde nicht gelöst un besteht auch bei anderen Threads wie zum Beispiel bei der Systemarchitektur. Umgangen wurde das Problem, indem das Programm keine floats mehr versendet, sondern die Einheiten angepasst wurden und Daten somit in anderen Datentypen darstellbar sind.

Sensoren & Kartierung

Systemarchitektur & Energie

Kommunikation zwischen Threads

-Inhalte werden beim bereitstellen nicht kopiert sondern sind nur über Speicheradressen zugreifbar -> Die Datenstruktur muss entweder static sein oder anderweitig an dieser Speicherstelle verbleiben bis die Daten abgerufen wurden.

Energie

Da die grundlegenden Energie-Informationen nun verfügbar sind, wäre der nächste Schritt eine Möglichkeit, einzelne Module schlafen zu legen und den Akku unter einer starken Lichtquelle aufzuladen. Die nötigen Voraussetzungen, wie das Zählen während des Schlafens, sind implementiert, man müsste jedoch eine Verhaltensweise einbauen, die es dem Roboter ermöglicht, sich bei niedrigem Akkustand eine Lichtquelle zu suchen, sich schlafen zu legen und aufzuladen.