EM2019WSP01/Implementierungsdetails

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Information

Die Codebeispiele sollen einen Einblick in die Verwendung von gnatmindstorms2011, insbesondere dem Verzeichnis gnatmindstorms2011/lib/gcc/arm-eabi/4.5.3/rts-ravenscar-sfp/drivers, geben. Hier sind keine genauen Ausführungen des Projekts zu finden. Dafür wird auf das Gitlab Repository verwiesen.

Motoren

with Ada.Real_Time; use Ada.Real_Time; with NXT; use NXT; with NXT.Motor_Controls; use NXT.Motor_Controls;

LeftMotor : constant Motor_ID := Motor_A; RightMotor : constant Motor_ID := Motor_C;

 procedure Forward is 
 begin
   Control_Motor(LeftMotor, 50, Forward);
   Control_Motor(RightMotor, 50, Forward);
 end Forward;
 procedure TurnRight is 
 begin
   Control_Motor(LeftMotor, 50, Forward);
   Control_Motor(RightMotor, 50, Backward);
 end TurnRight;
 procedure BrakeAndStop is 
 begin
   Control_Motor(LeftMotor, 0, Brake);
   Control_Motor(RightMotor, 0, Brake);
 end BrakeAndStop;

Ultraschallsensor

with Ada.Real_Time; use Ada.Real_Time;

with NXT; use NXT;

Farbsensor