EM2019WSP01/Praktische Arbeiten: Unterschied zwischen den Versionen

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== Sensoren ==
 
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Die beiden Sensoren, also der Ultraschallsensor und der Farbsensor, sind an der Front des Roboters zwischen den beiden Motoren des Antriebs angebracht.
 
Die beiden Sensoren, also der Ultraschallsensor und der Farbsensor, sind an der Front des Roboters zwischen den beiden Motoren des Antriebs angebracht.
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== Schaufel ==
 
== Schaufel ==

Version vom 5. März 2020, 14:41 Uhr

Prototyp des Müllsammler-Roboters

Version 1

Der Bau eines Prototyps sollte zunächst einmal ermöglichen mit den Funktionen der Motoren zu experimentieren. Dieser Prototyp soll die Möglichkeit bieten folgende Funktionalitäten implementieren und testen zu können :

  • vorwärts und rückwärts fahren
  • auf der Stelle nach links und rechts drehen
  • bremsen und anhalten


Um diese Anforderungen zu erfüllen, wurde ein Fahrzeug entwickelt, das ein Raupenfahrwerk hat und jeweils mit einem Motor angetrieben wird.

Version 1

Version 2

Als Erweiterung des Prototyps wurde an der Front des Fahrzeuges ein Ultraschallsensor eingebaut. Dadurch bietet der Prototyp nun die Möglichkeit auch das Erkennen von Hindernissen und das Ausweichen auf eine alternative Route zu implementieren und testen zu können.

Version 2

Version 2 Front Version 2 Left Version 2 Back Version 2 Right

Version 3

Version 3 bietet als Erweiterung einen eingesteckten Farbsensor. Nun lässt sich auch die Funktionalität des Farbsensors implementieren und testen.

Version 3

Version 4

Version 4 stellt als Erweiterung einen Motor, der zum Bewegen der Schaufel dient, zur Verfügung. Der Farbsensor ist aus Testzwecken bei dieser Version ausgesteckt.

Version 4

Finaler Aufbau des Müllsammler-Roboters

Bilderstrecke

Müllsammler-Roboter Müllsammler-Roboter

Final Front Down Final Left Down

Final Back Down Final Right Down

Final Front Up Final Left Up

Final Back Up Final Right Up

Bestandteile

  • NXT-Baustein
  • 3 Motoren
  • 1 Ultraschallsensor
  • 1 Farbsensor
  • 5 Kabel

Antrieb

Der Antrieb des Roboters verlässt sich auf zwei Motoren und ein Raupenfahrwerk. Dabei steht jeder Seite des Raupenfahrwerks ein Motor zur Verfügung. Der Aufbau des Antriebs wurde größtenteils aus den vorherigen Versionen übernommen und optisch ein wenig verschönert.

Motor

Sensoren

Die beiden Sensoren, also der Ultraschallsensor und der Farbsensor, sind an der Front des Roboters zwischen den beiden Motoren des Antriebs angebracht.

Sensoren

Schaufel

Die Schaufel wird mit einem Motor angetrieben und kann eine 180° Bewegung vollführen. Sie besitzt eine ausreichend große Ladefläche und eine Art Rutsche, die den Müll in den Behälter befördern soll nach dem Aufbewegen der Schaufel.

Behälter

Der Roboter hat eine Art Behälter auf seinem Rücken. Hierzu dient die Rückseite des NXT-Bausteins als Boden und nach oben hin ist der Bereich in alle Richtungen mit LEGO Bausteinen eingezäunt.

Müll

Der einzusammelnde Müll ist so gewählt worden, dass er vom Ultraschallsensor gut erkennbar ist und vom Farbsensor bestmöglich einer Farbspanne zugeordnet werden kann. Dazu wurde ein kleines LEGO Konstrukt gebaut, das den genannten Kriterien entspricht und auch mit der Schaufel einsammelbar ist.

Vorderseite Müll Rückseite Müll